El nombre viene dado a Lantadilla proveniente de “Plantada”, topónimo romance equivalente a plantación, al tratarse de una zona llana que parece daba buenos frutos cerealísticos. Por ello, muy acertadante en la nueva adaptación de su escudo municipal aparecen tres gavillas de trigo en oro y en fondo azur en alusión al río Pisuerga que riega las tierras. En tal escudo aparece también un franco cuartel de Castilla y León debido a que de alguna manera la batalla de Lantada, celebrada en la cercanía de esta villa, consolidó de algún modo esta Comunidad.

En su villa romana de “Las Quintanas” se encontraron restos cerámicos del primer y segunda Edad del Hierro, etc. Y en el asentamiento romano de “La Sotilla”, terra sigillata del Siglo II, cerámica común, etc.

El primer Concelio que se celebró en nuestra diócesis tuvo lugar en glantada en el año 1065, bajo el pontificado del Papa Alejandro II.

Al verse agraviado en la herencia de Fernando I, Sancho II quiso recuperarla ante su hermano Alfonso, rey de León, enfrentándose los ejércitos en el lugar de Llantada, a mediados de julio de 1068.

A mediados del siglo XIV Lantadilla era lugar de behetría (podría elegir señor) y lo era de Pedro López de Padilla.
A mediados del siglo XVI disponía la villa de 259 vecinos, solo superada en numero m dentro del Arciprestazgo de Frómista, por Amusto y la propia Frómista.

Ya a mediados del sigilo XVIII, Lantadilla pertenecía al rey, tenía tres molinos harineros y un batán, disponía de 206 vecinos, entre ellos 8 clérigos, melón, carnicería, hospital de peregrinos, 11 clérigos, 9 pobres de solemnidad, 77 jornaleros, etc.

La iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Asunción goza de planta de salón, de piedra de buena cantería de 2º mitad del siglo XVI, torre atribuida a Juan de Ercalante, aquí trabajó, entre 1580 y 1590, el gran escultor Hernando de la Nestosa, así como Juan de Ercilla, su yerno, y Francisco del Río, destacado maestro de obres, que lo hizo también en la iglesia de San Millán de Baltanás.

Destacan ante todo en esta iglesia una pintura de Santa Margarita de mediados del siglo XVI, escultura de Santa Agueda de Alejo de Vahia, una Piedad de mediados del XVI, escultura de Santa Agueda de Alejo de Vahia, una piedad de mediados del XV, su altar gótico con varias esculturas bajo doseles del último tercio del XV, y una Cruz procesional de principios del XVI.

Digna es también de visitar la Ermita de la Virgen de Lantada y el puente de piedra sobre el río Pisuerga de finales del siglo XVI.